轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般包括三個(gè)部分：

1、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)感知部分；用來(lái)收集機(jī)械手的內(nèi)部的內(nèi)部和外部信息，如位置、速度、加速度傳感器可按受機(jī)械手的本體狀狀，而視覺(jué)、觸覺(jué)、力學(xué)等傳感器可感受機(jī)械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。

2、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制裝置；用來(lái)處理各種信息，完成控制過(guò)程，產(chǎn)生必要的控制指令，它包括計(jì)算機(jī)相應(yīng)的接口等；

3、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)部分；為了使機(jī)械手完成操作及移動(dòng)功能，機(jī)械手各關(guān)節(jié)可選用氣功、液動(dòng)、電氣等方式驅(qū)動(dòng)。

轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求，對(duì)于一般的轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)有著以下控制的要求：

1、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)穩(wěn)定性：

穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動(dòng)后其運(yùn)動(dòng)性能從偏離平衡點(diǎn)恢復(fù)到原平衡點(diǎn)狀態(tài)的能力。穩(wěn)性定是一般自動(dòng)控制必須滿(mǎn)足的基本要求，對(duì)穩(wěn)定性的研究是自動(dòng)化控制系統(tǒng)中的一個(gè)基本問(wèn)題。

2、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)過(guò)渡過(guò)程性能：

描述過(guò)液過(guò)程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)時(shí)具有較小的超調(diào)和震蕩性；系統(tǒng)由初始狀運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時(shí)間表示系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的快速程度。

3、轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)穩(wěn)態(tài)誤差：

轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)穩(wěn)態(tài)誤差是在過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實(shí)際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差?？刂葡到y(tǒng)的靜態(tài)誤差越小，說(shuō)明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項(xiàng)重要指標(biāo)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一就是兼顧其他性能指標(biāo)的情況下，使得穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個(gè)允許的限制值。

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